Il Castello di Mirandola, o Castello dei Pico, domina il lato Sud-est di Piazza Costituente. Probabilmente sorto su una "motta" dove si insediarono uomimi primitivi, trae la sua origine dai tempi longobardi. Attualmente il castello è inagibile a causa del terremoto del 2012.
La Rocca Estense è il maggior monumento del Comune di San Felice sul Panaro, è un bellissimo esempio di architettura medioevale emiliana a pianta quadrilatera, con torri angolari.
Situato lungo l'antico corso del fiume Panaro, nel centro della città, il Castello delle Rocche mantiene pressoché intatto l'impianto quattrocentesco. Attualmente chiuso per restauri a seguito del terremoto del 2012.
